La palabra psicopompo, de origen griego, surge de la conjunción de los términos psyche (alma) y pompós (guía), definiendo algo o alguien que posee la función de guiar las almas. Los psicopompos actúan como intermediarios entre la Tierra y el Inframundo.

El Antiguo Egipto ofreció uno de los sistemas religiosos más ricos y complejos del mundo antiguo, en el que la muerte y el Más Allá ocuparon un lugar central. Las creencias funerarias fueron desarrolladas desde las primeras dinastías. Entre sus deidades psicopompas se encuentra Thot, representado con cabeza de ibis, quien poseía la función de anotar el tiempo de cada vida y mediaba entre el mundo divino y el humano. El dios con cabeza de chacal, Anubis, acompañaba de la mano al difunto hasta la balanza donde se pesaría su corazón, en contraposición con la pluma de Maat. La diosa egipcia Taweret gozó de la simpatía de parte de la población fenicio-púnica y se considera que aparece representada como psicopompa en el monumento de Pozo Moro, con una antorcha. Esta deidad también llegaría al ámbito egeo, utilizándose su iconografía para representar al genio minoico.

En la Antigua Grecia, el paso al Más Allá comenzaba en la tumba y terminaba con la disolución de la esencia humana. Hypnos, Thanatos, Hermes o Caronte cumplían la función de guiar las almas. En sus representaciones como psicopompo, Hermes acompaña el alma de los difuntos, representado con botas aladas y pétasos. Esta simbología evolucionaría al Turms etrusco y al Mercurio Psicopompo romano. Por otra parte, Caronte, el barquero infernal, ayudaba a los finados a atravesar el río del Inframundo, el Aqueronte, apareciendo en contextos funerarios durante la Atenas clásica de los siglos VI a IV a.C. Fue el genio más representado, así como el psicopompo más aceptado, constituyendo uno de los ejemplos más conocidos de la Antigüedad. En época bizantina y neohelénica, se considera que Caronte evolucionó al dios de la muerte Jaros.

En Etruria, Charun cumpliría la función de psicopompo, con una etimología procedente del genio griego. Es representado en tumbas de necrópolis, como Tarquinia o Cerveteri, con un martillo o varias serpientes en sus brazos, coloración azulada, orejas puntiagudas y nariz aguileña. Mientras que Charun es un dios violento, un monstruo implacable y cruel, su compañera Vanth se presenta como una joven bella con indumentaria de amazona, siendo una figura benévola. Suele aparecer con una antorcha, en el acto de iluminar la puerta del Inframundo, un atributo que heredaría la Niké imperial romana en las apoteosis. Ambos aparecen alados, puesto que las alas de los dioses psicopompos sirven para crear un denominador común entre todos ellos, definiendo siempre la función de tránsito entre el mundo divino y el mundo terreno.

Charun y Vanth a ambos lados de la puerta de la Tomba degli Anima. Primera mitad del siglo III a.C.